A história do filme começa em 1617, ano em que o pai de Njinga, o rei Kilwanji, morre. Após presenciar o assassinato do filho e a humilhação que o irmão sofreu dos colonizadores portugueses, Njinga resolve lutar pela libertação do povo mbundu. Depois de quatro décadas de conflito, com o lema “quem ficar, luta até vencer”, ela consegue selar a paz com os portugueses, que a reconhecem como a rainha de Matamba e Ndongo. Para retratar a história da guerreira o mais próximo possível da realidade, foi realizado um colóquio que reuniu historiadores do mundo todo com suas respectivas versões sobre a rainha.